智能家居产品的出现，让“懒癌患者”们看到了福音，尤其是智能清洁产品中的明星产品，扫地机器人，几乎成了生活必备品。然而，由于前期技术积累不足，市场过早崛起，资本纷纷涌入，“技术不够概念来凑"的乱象丛生,导致市场口碑急剧下跌。

目前扫地机器人市场的核心竞争力主要体现在清洁能力、导航避障、智能交互上，随着扫拖一体和拥有自动集尘功能的机器出现，清洁能力不再是难题，然而导航避障依然是市场痛点、智能交互则仍处于较初始阶段。

针对以上行业痛点，INDEMIND专为扫地机器人研发了双目视觉导航方案，通过立体视觉及人工智能技术为扫地机器人提供从建图到路径规划，再到智能识别、智能避障、交互等功能。

01 3D立体视觉建图，全局规划式清扫

INDEMIND双目视觉导航通过独有的立体视觉和VSLAM算法将左右目拍摄的2D环境图像通过三维立体解算成带有深度信息的三维空间结构，更适合扫地机器人实现精度及稳定性俱佳的导航定位效果，并精确覆盖全屋范围。

INDEMIND双目视觉导航方案支持三维立体建图
经过处理后输出二维栅格占用地图，并可根据场景及清扫模式需求提供多种路径规划模式，用于扫地机的路径规划等，同时支持多地图保存、支持重定位、智能禁区功能。

在全局清扫过程中，扫地机采用弓形清扫方式，清扫路径清晰，作业效率高，覆盖范围广。

02 双目立体视觉 避障更精准

INDEMIND双目视觉导航方案从根本上提高扫地机器人对环境的感知能力，提供0.05-1.5米范围内深度<1%的深度解算功能，配合水平60°，垂向30°FOV，能覆盖传统扫地机器人避障方案无法覆盖的区域，为扫地机器人提供全范围障碍物检测。

INDEMIND为家居场景研发了轻量级物体识别卷积神经网络模型，在探测到障碍物后，可快速准确识别出物体、人、动物及环境语义，识别精度≤2cm，能识别十几种大类，数百种常见家居物品，避免扫地机器人出现拖行障碍物或被卡死现象。同时能够对宠物粪便、易碎物品、电线等特定障碍物进行不同避障距离的策略性避障。

在实际家居环境中进行测试，INDEMIND双目视觉导航方案扫地机器人样机在一个完整的清扫过程中，能够准确规避每一个障碍物，没有出现误触、碰撞的现象，避障能力非常优秀。同时，面对密集复杂环境，扫地机器人依靠独有的VSLAM算法，在处理大批量、高复杂性的环境信息时，能够稳定运行，实现快速精确避障。

此外，由于视觉传感器易受光线变化影响，INDEMIND双目视觉模组通过配备自适应红外补光灯，在强光、暗光弱纹理环境下都能准确识别避障。

03 智能升级 交互先行

扫地机器人通过双目摄像头，还可以实现app远程遥控清扫，在清扫过程可实时观察周围环境。同时，还可以实现远程看护、智能安防等拓展交互，随时随地观察家居环境。

此外，还可以通过语音等指令操控，实现特定化清扫，如智能跟随、指定区域清扫等，无需动手便可随心所欲。

总的来说，不同于其他导航方案，双目立体视觉方案功能性更丰富，智能拓展性更强且成本较低，是目前综合性能最优的扫地机器人导航方案。